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沧州搬运机器人!大热优评(2022更新成功)(今日/热评)

作者:195p4r 时间:2022-09-29 08:22:36

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3 3D表面成像技术3D表面成像/重构/测量技术,可用于测量物体 表面上点的(x,y,z)坐标,测量结果可表示为深度图除了测量维坐标,3D表面成像系统也可输出物体表面空间点的其他 光学特征值,如反射率、颜色等。这时的点云测量结果可一般表示为 ,其中,f i为一向量,代表第i个点的光学特征值。如 常见的RGB-D(红绿蓝-深度)测量数据可表示为[3]。目前,常见的3D表面成像技术有:双目立体视 觉(binocular stereo vision)[4],多目立体视觉 (multi-view stereo vision),线结构光角测量 (laser triangulation with sheet of ligt)[5],编码结构 光角测量(encoded structured light)[3],飞行时 间深度测量(time of flight),聚焦深度测量(depth from focus)[6],光度立体视觉(photometric stereo vision)[7]。

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